Тверія була заснована Іродом Антіпою в 22 р. до н. і була названа на ім’я покровителя Ірода, римського імператора Тіберія. Після руйнування Другого храму та вигнання євреїв з Єрусалиму Тверія стала головним духовним центром країни. Тут засідав Синедріон — найвищий законодавчий та судовий орган країни. У Тверії було завершено Єрусалимський Талмуд (назва «Єрусалимський» дано цій редакції Талмуда на відміну від пізнішого та загальноприйнятого варіанту, названого «Вавилонським»). У VII столітті саме в Тверії було винайдено систему голосних значків — «нікудоти». («Нікудот» на івриті — точки, якими позначаються відповідні голосні.) Цією системою користуються в Ізраїлі і досі.
У Тверії жили і творили багато видатних єврейських законовчителів та філософів. Не випадково Тверія входить до чотирьох святих для євреїв міст: Єрусалим, Хеврон, Тверія, Цфат. Після розпаду римської імперії Тверія підпала під владу Візантії. У середині VII століття країною заволоділи араби, і Тверія стала адміністративним центром Йорданського округу. 1071 р. у країну вторглися турецькі племена сельджуків, яких витіснили хрестоносці. Потім Тверією заволодів султан Салах-ед-Дін (Саладін).
Династію Саладіна повалили мамелюки, які понад двісті років правили Єгиптом і суміжними країнами. За часів хрестоносців у Тверії мешкало лише близько п’ятдесяти єврейських сімей. Потім настала ера турецького панування. У середині XVI 8ека для Тверії настав час короткочасного розквіту. Цим вона завдячує Йосефу Насі, який був радником турецького султана. Йосеф походив із багатої сім’ї маранів (марани — іспанські євреї, які під загрозою смерті прийняли християнство, але потай продовжували сповідувати іудаїзм). У 1564 р. Йосеф Насі досяг того, що султан Сулейман віддав йому Тверію в оренду. Йосеф Насі виношував план заселення Тверії та її околиць єврейськими репатріантами. Він вжив енергійних заходів щодо відновлення напівзруйнованого міста. Його стараннями завершено будівництво міської стіни, що забезпечило безпеку мешканців. Він сприяв розвитку міської промисловості. Насі звернувся до єврейських громад багатьох країн із закликом переселитися до Тверії і навіть надав у розпорядження репатріантів спеціальні судна. Але на його заклик відгукнулося лише кілька сотень людей замість десятків тисяч. Тверія зазнала багатьох лих. У 1660 році, під час війни між бедуїнами і феллахами, Тверія зазнала великих руйнувань. У період між 1740 та 1837 роками Тверія була відбудована заново.
В 1740 візир Дахар ель-Омар, бажаючи швидше відродити Тверію, запросив євреїв осісти в місті. У 1837 році місто знову сильно постраждав від землетрусу. І все-таки єврейська громада у Тверії продовжувала існувати. 1948 року, коли утворилася держава Ізраїль, у Тверії було 11 тисяч жителів, дві третини яких складали євреї.
Розвиток нової Тверії почався в 1912 році, коли за межами міських стін виріс житловий квартал «Ахва» (братство). 1920 року на середньому рівні берегового схилу виник район Кір’ят Шмуель, який отримав свою назву на честь Герберта Самуеля, першого англійського Верховного комісара в Палестині. В даний час це район вілл та готелів.
